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旋转传递系统的目的是埃斯顿将机器人马达的驱动源输出的高旋转数转换为低旋转数，获得大的力矩。埃斯顿在机器人中广泛应用的旋转传动系统中有齿轮链条、同步带、谐波齿轮。
同步带是具有与具有相同齿的同步带轮咬合的多个齿的带。工作时相当于软齿轮。
优点：没有幻灯片，柔软性好，价格便宜，重复定位精度高。
缺点：有一定的弹性变形。
谐波齿轮由刚性齿轮、谐波发生器、柔性齿轮三个主要部件组成，通常刚性齿轮固定，谐波发生器旋转驱动柔性齿轮。
（1）传动比大，单级为50-300。
（2）传动稳定，承载能力高。
（3）传动效率高，达到70%-90%。
（4）传动精度高，比普通齿轮传动高3-4倍。
（5）回差小，也可以不到3’。
（6）未获得中间输出，柔性轮毂刚性低。